Оба варианта - "они вернулись" и "они возвратились" - являются правильными и можно использовать оба варианта в разговорной речи. Однако, "вернулись" более употребительно и распространено, когда речь идет о возвращении из путешествия, поездки, отъезда и т.д. "Возвратились", в свою очередь, используется чаще в формальном стиле речи и имеет более юридический оттенок. Также, "возвратились" может подчеркнуть сам акт возвращения, в то время как "вернулись" чаще употребляется без дополнительной эмоциональной окраски.