Предложение состоит из трех частей, разделенных запятыми.

На солнце темный лес зардя - в этой части описывается, как солнце освещает темный лес, делая его оттенок более теплым и красивым.

В долине пар белеет тонким - здесь рассказывается о том, как в долине мелкий пар становится белым от солнечного света.

Песнью ранью запел в лазуре жаворонок - последняя часть описывает, как жаворонок в веселой песне приветствует утро, летая в лазурном небе.

Таким образом, предложение описывает утреннюю картину природы, изображая яркую и красивую картину природы на рассвете.