Предложение состоит из двух подлежащих "рыжая белка" и "бурый медведь", которые связаны соединительным союзом "и". В предложении также присутствует глагол "жили" и косвенное дополнение "в псковском лесу".

Общая структура предложения: [Субъект] жили [в псковском лесу] [рыжая белка] и [бурый медведь].