Я всегда хожу ... работу пешком. $на$Он живет ... улице Пушкина. $на$На столе лежит книга ... английском языке. $на$Дети сидели ... лестнице и мечтали о приключениях. $на$Мы отправились ... озеро на лодке. $на$

Выбор предлога "на" обусловлен тем, что в данном контексте подразумевается нахождение на определенной поверхности $например,наулице,настоле,налестнице$.