Правильно написать: "Стелют скатерть на траву и танцуют".

Это потому, что слово "стелят" произносится как $$стелят$$, а не как $$стелют$$. В данном случае необходимо использовать форму глагола "стелют", так как субъектом действия является множественное число людей или предметов.