Да, действие, обозначаемое возвратным глаголом, может производиться не одним, а двумя или несколькими лицами. Например:

Мы встретились с друзьями в парке и погуляли вместе. (действие "встретились" производится несколькими людьми)

Они поссорились, но потом помирились. (действие "помирились" производится двумя людьми)

Ребята сегодня собрались и наконец-то договорились. (действие "договорились" производится несколькими людьми)