Уравнения для движения твердого тела в общем виде могут быть представлены в виде уравнений Ньютона:

[ F = m \cdot a ]

где ( F ) - сила, действующая на тело, ( m ) - масса тела, ( a ) - ускорение тела. Для твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси, уравнения движения могут быть записаны в виде уравнений Эйлера для поступательного движения и уравнений Эйлера для вращательного движения.

Кинетическая энергия твердого тела может быть выражена как сумма кинетической энергии поступательного и вращательного движения:

[ K = \frac{1}{2} m v^2 + \frac{1}{2} I \omega^2 ]

где ( v ) - скорость центра масс тела, ( I ) - момент инерции тела относительно оси вращения, ( \omega ) - угловая скорость вращения тела.

Уравнение движения твердого тела, вращающегося вокруг неподвижной оси, может быть выражено в виде уравнений для поступательного и вращательного движения:

[ F = m a ]
[ \tau = I \alpha ]

где ( \tau ) - момент силы, действующей на тело, ( \alpha ) - угловое ускорение тела.