Это происходит из-за конденсации. Когда стакан с холодной водой переносится из холодного места в теплое, воздух вокруг стакана нагревается и неспособен удерживать такое же количество водяного пара, как в холодном месте. В результате, влага в воздухе конденсируется на поверхности стакана, образуя капли воды.