Да, карандаш, лежащий на столе, обладает потенциальной энергией относительно потолка. Потенциальная энергия зависит от положения объекта в гравитационном поле, поэтому карандаш, расположенный выше уровня потолка, имеет потенциальную энергию относительно него.