Для проверки нахождения точки внутри прямоугольного параллелепипеда с наклоном, можно воспользоваться следующим алгоритмом:

Найти координаты центра прямоугольного параллелепипеда.

Для этого можно использовать формулу:
x_center = x_start + $x_{s}ize/2$ y_center = y_start + $y_{s}ize/2$ z_center = z_start + $z_{s}ize/2$

Где x_start, y_start, z_start - координаты начала прямоугольного параллелепипеда;
x_size, y_size, z_size - размеры сторон прямоугольного параллепипеда.

Найти относительные координаты точки относительно центра прямоугольного параллепипеда.

Для этого можно использовать формулу:
x_relative = x_point - x_center
y_relative = y_point - y_center
z_relative = z_point - z_center

Где x_point, y_point, z_point - координаты точки.

Применить матрицу поворота к относительным координатам точки.

Для этого можно использовать матрицу поворота, полученную из наклона прямоугольного параллелепипеда.

Проверить, что полученные координаты точки лежат в пределах прямоугольного параллелепипеда.

Если координаты точки после применения матрицы поворота находятся в пределах размеров прямоугольного параллепипеда, то можно сделать вывод, что точка находится внутри прямоугольного параллепипеда.

В данном случае, точка с координатами 1.8, 0.7, -0.5 можно преобразовать с учетом наклона прямоугольного параллелепипеда и перевести в относительные координаты, чтобы определить находится ли она внутри прямоугольного параллепипеда.