Для нахождения матрицы поворота между двумя системами координат, необходимо выполнить следующие шаги:

Найдите углы поворота α, β, γ относительно осей OX, OY, OZ соответственно, которые задают положение системы координат $OXYZ$ относительно системы $OX<code>Y</code>Z‘$.

Составьте матрицы поворота R_x$\alpha$, R_y$\beta$, R_z$\gamma$ для поворота на углы α, β, γ вокруг осей OX, OY, OZ соответственно.

Найдите произведение матриц R_z$\gamma$R_y$\beta$R_x$\alpha$, которое и будет матрицей поворота от системы координат $OXYZ$ к $OX<code>Y</code>Z‘$.

Используйте найденную матрицу поворота для перехода из системы координат $OXYZ$ в $OX<code>Y</code>Z‘$

Если известны конкретные углы поворота α, β, γ, можно использовать формулы для составления матриц поворота, иначе необходимо каким-то образом найти эти углы на основе имеющихся данных о координатах.