Оба термина являются правильными, но они могут несколько различаться по смыслу. "Армейский" обычно относится к чему-то принадлежащему армии как институту, а "военный" может охватывать широкий спектр всех аспектов, связанных с военными операциями и военным оборудованием.

Поэтому, если речь идет о грузовике, который принадлежит армии и используется ею для военных целей, можно использовать оба термина: "армейский грузовик" или "военный грузовик".