В вашем примере вместо тире действительно можно использовать двоеточие. Тире обычно используется для обозначения паузы или изменения в предложении, а двоеточие чаще служит для введения пояснения или перечисления. В данном контексте двоеточие хорошо обрисовывает ситуацию, когда далее следует уточнение, кто говорит.

Таким образом, ваше предложение с двоеточием будет выглядеть так:

«Из подсобки доносились приглушенные голоса: низкий неторопливый басок Генри и высокий и нервный быстрый лепет Тимми Гринейдина».

Оба варианта могут быть правильными, но выбор знака зависит от желаемого акцента в предложении.