Да, вы правы. В данном контексте правильнее будет использовать форму "делать", так как речь идет о постоянном процессе, а не о завершенном действии. Таким образом, фраза будет звучать корректно: "Актер должен научиться делать трудное привычным, привычное легким и легкое прекрасным." Спасибо за ваше замечание!