В предложении "У нас дружная семья" главные члены предложения следующие:

Подлежащее: "семья" (это главный член, который обозначает, о ком или о чём идёт речь).Сказуемое: "дружная" (это сказуемое, которое характеризует подлежащее).

В данном случае "У нас" — это обстоятельственный оборот, который уточняет место, где располагается семья, но не является главным членом предложения.