Правильное написание — «из-под стола». Это выражение требует использования дефиса, потому что предлог «из» соединяется с производным существительным «под» в форме «под» (вводное слово, показывающее местоположение). В русском языке такие сочетания, как «из-под», «из-за», «всегда» и другие, пишутся через дефис, когда предлог соединяется с существительным.

Таким образом, правильное выражение — «из-под стола».