Правильно: Когда в саду зацвели яблони, дети вышли на улицу.

Объяснение правил:

Это сложноподчинённое предложение $естьглавное—«детивышлинаулицу»—ипридаточноеобстоятельственноевремени—«Когдавсадузацвелияблони»$. Придаточное предложение, стоящее перед главным, отделяется от главного запятой. Союз «когда» вводит придаточное обстоятельственное времени; придаточные, вводимые подчинительными союзами $когда,потомучто,еслиидр.$, как правило, отделяются запятой от главного предложения. Запятая ставится именно между концом придаточного и началом главного: после слова «яблони». Внутри придаточного $«Когдавсадузацвелияблони»$ и внутри главного $«детивышлинаулицу»$ дополнительных знаков препинания не требуется $нетобособляемыхоборотов,вводныхсловит.п.$. Дополнительно: в художественной речи возможна постановка тире вместо запятой для интонационного или смыслового выделения $«Когдавсадузацвелияблони—детивышлинаулицу»$, но это стилистический приём, а не обязательное правило.