Да, эти слова имеют схожую этимологию, и означают буквально одно - что кто-либо или что-либо находится близко, рядом, и т.д. Разница слов скорее историческая, сейчас редко можно услышать слово "подле", хотя оно несет тот же смысл что и слово "возле".