Определения типа "это когда" возможны и используются для описания состояния или ситуации, которая характеризуется определенным условием или действием.

В данном случае определение "Счастье - это когда люди понимают друг друга" не требует знаков препинания, так как оно не соединено с основным предложением. Однако, если бы это было включено в предложение, то перед "это когда" стоял бы запятая.