Слова "сопричастность", "соприкосновение" и "соучастие" образованы от основных слов "причастность", "прикосновение" и "участие" путем добавления приставки "со-".

Приставка "со-" в этом случае обозначает совместное действие или деятельность, участие нескольких лиц в каком-либо процессе или явлении. Таким образом, слова с приставкой "со-" указывают на то, что действие или состояние происходит не только от одного субъекта, но и вместе с другими участниками.