Существительные в русском языке склоняются по падежам, числам и родам. Падежные окончания для имён существительных можно определить следующим образом:

Именительный падеж (кто? что?): -а, -я (стол, книга)
Родительный падеж (кого? чего?): -а, -я (стола, книги)
Дательный падеж (кому? чему?): -у, -ю (столу, книге)
Винительный падеж (кого? что?): -а, -я (стол, книгу)
Творительный падеж (кем? чем?): -ом, -ем (столом, книгой)
Предложный падеж (о ком? о чём?): -е, -и (столе, книге)

Однако следует помнить, что существует множество исключений и неправильных склонений в русском языке, поэтому лучше всего запоминать склонения для каждого слова индивидуально.