Глагол to be (am/is/are) используется в Present Simple для выражения состояния, например:

I am happy. (Я счастлив.)He is tired. (Он устал.)They are thirsty. (Они хотят пить.)

Глагол do (does) используется в Present Simple для образования утвердительных и отрицательных предложений, а также для задания вопросов в основном в предложениях с глаголами-исключениями (любить, ненавидеть, знать, понимать, видеть, слышать, хотеть и т.д.), например:

I do my homework every day. (Я делаю свою домашнюю работу каждый день.)She doesn't like coffee. (Она не любит кофе.)Do you play basketball? (Ты играешь в баскетбол?)