Архимед открыл правило равновесия рычага в результате своих исследований и экспериментов. Он обнаружил, что равновесие уравновешиваемого тела на рычаге достигается в том случае, если произведение силы, приложенной к одному концу рычага, на расстояние от точки опоры до этой силы, равно произведению силы, действующей на другом конце рычага, на расстояние от этой силы до точки опоры.

Это правило равновесия рычага сформулировано в виде уравнения:
F1 d1 = F2 d2,
где F1 и F2 - силы, действующие на концы рычага, а d1 и d2 - расстояния от соответствующих сил до точки опоры.

Именно это открытие Архимеда позволило создавать механические устройства для усиления силы и упрощения труда.