Оба варианта могут быть использованы в зависимости от контекста. Однако, более универсальным и правильным является использование формы "несъёмный", так как она сохраняет правильное написание слова "съёмный" с ударением на первом слоге. Таким образом, более правильным будет следующий вариант:

Прочный несъёмный ремень.