Правильно: поставить двоеточие после слов автора и взять прямую речь в кавычки:

Учитель сказал: «Я думаю, нам нужно подготовиться».

Пояснение правил (кратко):

Если слова автора (глагол речи: сказал, спросил, ответил и т. п.) идут перед прямой речью, между ними ставится двоеточие, а прямая речь берётся в кавычки и начинается с заглавной буквы. Внутри прямой речи ставятся обычные знаки препинания (запятые, точки и т. д.).Если прямая речь стоит перед словами автора, после неё перед словами автора ставится запятая (если прямая речь заканчивается обычным знаком препинания — тогда этот знак внутри кавычек заменяется на запятую) и ставится тире: «Я думаю, нам нужно подготовиться, — сказал учитель.»Если прямая речь прерывается словами автора, перед и после вставки ставятся тире: «Я думаю, — сказал учитель, — нам нужно подготовиться».Касательно запятой после "думаю": чаще пишут «Я думаю, нам нужно...», то есть ставят запятую перед придаточным предложением (вариант «Я, думаю, нам нужно...» тоже возможен, если "думаю" рассматривается как вводное).

Итого: в вашем примере корректно двоеточие + кавычки (пример в начале).