Запятая перед «люди» не нужна. «Едущие по дороге» — определение (причастный оборот), стоящее перед определяемым словом; предшествующее определение не отделяется запятой: «Едущие по дороге люди подхватили своего друга.»
Если же причастный оборот стоит после существительного, он выделяется запятыми: «Люди, едущие по дороге, подхватили своего друга.» Запятую перед «люди» ставить нельзя — «Едущие по дороге, люди подхватили…» будет нарушением синтаксиса и смысла.
Возможная двусмысленность связана не с пунктуацией, а со значением «подхватили» (подобрали в машину, подхватили на ходу, поддержали и т.п.). Для ясности можно переформулировать. Например:
$1$ Люди, едущие по дороге, подобрали своего друга.
$2$ Люди, которые ехали по дороге, подобрали своего друга.
$3$ Едущие по дороге люди подобрали своего друга.