Нужна запятая — или даже две. Объяснение простое: «подготовившие доклады» — это причастный оборот, и правила русской пунктуации говорят:

Если причастный оборот стоит после определяемого слова, он, как правило, обособляется запятыми.
Правильно: «Студенты, подготовившие доклады, ушли.»Если причастный оборот стоит перед словом, он обычно не обособляется и запятые не ставятся.
Правильно: «Подготовившие доклады студенты ушли.» (запятая не нужна)

Разница в смысле

«Студенты, подготовившие доклады, ушли.» — оборот обособлен, он поясняет или характеризует группу «студенты». Интонационно и семантически это ближе к пояснению: речь о каких‑то конкретных студентах (о тех самых, которые подготовили доклады), и это уточняющая информация. Часто такое построение воспринимается как «эти (уже известные) студенты ушли».

«Подготовившие доклады студенты ушли.» — определение стоит перед существительным и ограничивает его: говорится именно о тех студентах, которые подготовили доклады (в отличие от других студентов). Это сужающее (ограничительное) определение: «те студенты, которые подготовили доклады, ушли; остальные, вероятно, остались».

Стилевые замечания

Вариант с причастным оборотом после существительного («Студенты, подготовившие доклады, ушли») — более нейтрален и встречается чаще.Вариант «Подготовившие доклады студенты ушли» допустим, но звучит несколько книжно или акцентно; в разговорной речи чаще переставляют оборот после существительного и обособляют.

Итог: исходное «Студенты подготовившие доклады ушли» без запятых — пунктуационно неверно, если оборот стоит после слова. Правильно — «Студенты, подготовившие доклады, ушли.» Если же вы специально ставите определение перед словом, то запятая не нужна: «Подготовившие доклады студенты ушли.»